华沙起源于一个在渔村基础上建立的小城镇(Warszowa)。14世纪初该镇成为马佐夫舍公爵的其中一个驻地，1413年成为马佐夫舍首都。1526年马佐夫舍公爵绝嗣，马佐夫舍公国与波兰合并。1529年华沙第一次成为了波兰下议会的所在地，从1569年开始成为议会所在地。1573年华沙加入了华沙联邦，在波兰立陶宛联邦形式上里建立了宗教自由。
1795年，华沙被普鲁士合并，成为了南普鲁士省的首府。1807年拿破仑的军队攻克华沙，华沙成为了新建立的华沙公国的首都。1815年的维也纳会议中，华沙成为了与俄罗斯帝国联盟下一个君主立宪政体波兰王国的首府。1918年华沙成为了新独立的波兰第二共和国的首都。在1920年的波苏战争战争期间，大型的华沙战役在华沙东部郊区爆发，波兰军队成功保卫首都，苏联红军被打败。
1939年9月1月，纳粹德国入侵波兰，9月17日苏联出兵波兰。1944年7月红军已深入波兰领土向华沙方面的德军推进。当时以伦敦为基地的流亡波兰政府给予地下组织“国内军”指示，要他们尝试在红军到来之前从纳粹手上夺取华沙的控制权。于是1944年8月1日，在红军非常接近华沙的时候，“国内军”与市民发起了华沙起义。最后“国内军”战士被迫有条件投降。他们被送往德国境内的战俘营。华沙全市百分之九十以上的地区被摧毁，包括具历史价值的旧城区及皇家城堡。
战争之后，华沙恢复了作为波兰首都的角色和波兰的政治和经济中心。很多具历史价值的的街道、建筑和教堂都恢复到原来的面貌。1980年，华沙旧城区被联合国教育科学文化组织列入世界遗产名录。